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发那科机器人示教器维修与认识

2021-12-01 来源:大连机械信息网

1、通电1)将操作者面板上的断路器置于on2)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。3)将操作者面板上的电源开关置于on2、关电1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人2)将操作者面板上的电源开关置于off3)操作者面板上的断路器置于off注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏。3、示教模式关节坐标示教(joint)通过tp上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教(xyz)沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人,分两种坐标系:1)通用坐标系(world):机器人缺省的坐标系2)用户坐标系(user):用户自定义的坐标系工具坐标示教(tool)沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系设置示教模式,按tp上的coord键进行选择。屏幕显示joint→jog→tool→user→joint状态指示灯joint→xyz→tool→xyz→joint4、设置示教速度按tp上的示教速度键进行设置。示教速度键vfine→fine→1%→5%→50%→100%vfine到5%之间,每按一下,改变1%,5%到100%之间,每按一下,改变5%shift键+示教速度键vfine→fine→1%→5%→50%→100%注意:开始的时候,示教速度尽可能的低一些,高速度示教,有可能带来危险。1)按下deadman 开关,将tp开关置于on2)按下shift键的同时,按示教键开始机器人示教。shift键和示教键的任何一个松开,机器人就会停止运动。注意:示教机器人前,请确认工作区域内没有人。

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